水上火箭地面站介绍

一、软件定位

本地面站面向水上火箭的联调、试验与数据复盘。它把飞控连接、实时状态、波形记录、在线调参、视频与路径、数据分析、神经网络训练和虚拟仿真集中在同一工作台中，减少试验期间在多套工具之间切换。

二、常用功能

1. 飞控状态
集中显示姿态、角速度、加速度、飞行模式、定位信息和三维模型。模型可由用户导入，程序会复制到自身模型库、按内容去重，并在下次启动时恢复最近使用的模型。

2. 数据波形
支持实时绘图、读取历史 TEE、保存波形和多文件对比。单波形可比较同一显示量下的不同曲线；显示量、曲线勾选和工作模式会被记忆。还原局部缩放只恢复初始视口，不重新读取或重画数据源；恢复后的基准坐标仅显示主网格，避免刻度突然密集。

3. 视频跟踪与飞行路径
视频页用于摄像头预览、录像和波形同步；飞行路径页用于显示差分 GPS、相对位置和 PC 制导路径，帮助把视觉、轨迹与遥测放到同一试验过程理解。

4. 数据分析
导航中统一为“数据分析”，包含“单组数据分析”和“多组数据对比”。单组页计算控制与飞行指标；多组页递归读取同一文件夹内的 CSV、TEE 并比较重复试验，不再保留无独立价值的“数据集指标”上层页签。

5. 神经网络训练
只保留当前启用的训练模块，围绕模型会话完成数据收集、共享数据集、后台训练、模型打包和推理。不同模型的数据目录彼此独立，训练期间界面保持可操作。

6. 虚拟仿真
可运行内置动力学过程，也可选择 Python 或 MATLAB 的 .py/.m 文件进行计算。脚本采用统一输入输出约定，适合验证算法、参数和轨迹，不替代实机安全保护。

7. 串口通讯与在线调参
“在线调参通道”用于读取、编辑和发送板端参数。参数方案的导入、导出位于标题同行；导入只更新表格，确认后再发送。右键参数可选择“置底”或“取消置底”，结果由同一地面站记忆，适合长期固定关注少量关键参数。

三、连接模式与身份信息

“单板连接”是当前默认方式，不要求板端回传身份信息，原有遥测可直接工作。地面站在本地使用“板卡 MAIN、序列号 LOCAL-01”记录单板事件；它们只是单机逻辑名称，不要求写入板端。

“多板共联”用于后续多板系统。选择后，地面站进入身份握手状态，等待板端回传协议版本、板卡标识、能力位和序列号，用于区分多块板、判断功能兼容性并定位数据来源。程序设置中的“导出示例代码”包含身份回传示例；若板端没有实现该段回传，多板身份不会确认，但不会阻塞普通遥测解析。

四、事件告警

事件告警监测失联、低帧率、传感器越界、PWM 接近饱和和磁场异常。它在数据链路旁路运行，告警本身不会停止、延迟或修改正常回传。

可在“程序设置 → 告警与低频工具”启用或关闭告警，也可通过“导入告警模板”载入 `.wralert` 阈值文件。模板适合按板卡或试验任务切换失联时间、最低帧率、传感器范围、PWM 和磁场范围；导入后仍保持旁路运行。关闭告警只关闭自动判定，不改变串口接收和数据记录。

五、界面与主题

深色模式采用中性深灰蓝底，青色表示交互，绿色表示正常，黄色表示警告，红色表示故障；浅色模式用于明亮环境。右上角可随时切换，但主题只对本次运行有效，下次启动恢复默认深色，避免他人使用或临时切换永久改变界面。

左侧导航已为完整中文名称预留宽度。按钮统一使用微软雅黑、居中对齐和一致高度；关键实时数字使用等宽字体。可拖动分隔栏悬停时显示双箭头光标，普通、点击和文本输入也使用与主题匹配的光标。

六、高级与低频工具

为保持串口页和常用页面简洁，以下功能集中在“程序设置”和“地面站介绍”：解析模式选择、Python/MATLAB 路径、工作区方案、模型显示面数、事件查看、零偏校准、文件命名规则、通讯协议导出和板端示例代码导出。

“导出该通讯协议”只导出当前选择的解析模式；“导出示例代码”位于设置列表底端。扩展解析模式包含磁力计 XYZ 和四路 PWM，原始模式保留用户自定义数据兼容路径。

七、推荐试验流程

选择单板或多板模式 → 连接串口 → 确认有效帧与状态 → 读取参数 → 开始记录与绘图 → 完成试验 → 保存 TEE/CSV → 在数据分析中复盘并比较。

八、文件与运行目录

网站提供完整运行文件夹压缩包，不公开 C# 源代码、构建脚本或编译入口。必要的 Python 运行脚本集中在“运行组件”，它们是神经网络训练和外部计算的运行依赖；删除后相应功能将不可用。解压后在文件夹内启动地面站，请保持可执行文件与运行组件的相对目录不变。

九、安全边界

地面站告警和分析用于辅助判断，不能替代板端限幅、失联保护、传感器有效性检查和紧急停机逻辑。正式试验前仍应检查传感器方向、舵机方向、机构限位、参数范围与板端保护。
